СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ КОМПЛЕКСА СКЛАДСКОГО РОБОТИЗИРОВАННОГО

Система управления комплекса складского роботизированного (далее «КСР» или «комплекс») предназначена для управления автоматической загрузкой и выгрузкой различных грузов, уложенных в тару.
Комплекс складкой роботизированный представляет собой два параллельно стоящих стеллажа, в проходе которых передвигается робот, опирающийся на верхние и нижние ходовые пути. Приемный стол, смонтированный на торце стеллажа, служит для перегрузки тар с цехового транспорта на робот и наоборот.
Управление работой комплекса дистанционное с автоматизированного рабочего места оператора или с пульта управления расположенного около тележки.
Система управления комплексом обеспечивает:

• дистанционное управление трехмерным передвижением робота;
• полностью автоматическое выполнение роботом команд «Принести», «Отнести» с указанием номеров ячеек;
• полуавтоматическое управление роботов с заданием ряда по вертикали и горизонтали;
• ручное управление роботом с ПЛК (программируемый логический контроллер) командами «Вперед», «Назад», и т.д.;
• ручное управление роботом с пульта управления;
• беспрерывную индикацию в режиме реального времени текущего положения, скорости передвижения робота и состояния ячеек;
• индикацию текущих параметров входного фазного напряжения;
• блокировки аварийных ситуаций не соответствующих режиму управления;
• контроль и архивирование всех действий оператора;
• индикацию и архивирование аварий и предупреждений.

Система управления состоит из следующих объектов:

• шкафа управления с ПЛК;
• абсолютных энкодеров;
• автоматизированного рабочего места оператора;

Шкаф управления представляет собой металлический шкаф одностороннего обслуживания, содержащий коммутационную аппаратуру, два преобразователя частоты, микроконтроллер и релейную схему блокировок.

Шкаф управления подключается к сети ~ 380 В через автоматический выключатель, силовая часть подключается через линейный контактор.
Двигатель тележки и двигатель подъемника робота управляются преобразователями частоты, которые в свою очередь управляются промышленным логическим контроллером (ПЛК) через интерфейс Modbus. Такое управление обеспечивает высокую точность и плавность движения робота и эффективные защиты от перегрузок и других аварийных режимов.

Двигатели, их тормоза и сцепления управляются и контролируются ПЛК.
Контроль положения тележки и подъемника осуществляется по абсолютным энкодерам, расположенным на валах редукторов двигателей тележки и подъемника. Энкодеры по сети Profibus-DP соединены с ПЛК.

Релейная схема ШУ построена на принципе возможности управления, как в автоматическом, так и в ручном режиме с блокировками аварийных ситуаций.

ПЛК связывается с компьютером оператора по локальной сети Ethenet.

ПЛК в своем составе имеет:

процессор;

• модули дискретных входов;
• модуль дискретных выходов;
• интерфейсный модуль Modbus;
• интерфейсный модуль Profibus-DP;
• интерфейсный модуль Ethenet;
• вспомогательное оборудование.

Автоматизированное рабочее место оператора представляет собой компьютер, подключенный к локальной сети через hub. На компьютере установлено специализированное ПО, позволяющее оператору управлять работой комплекса в трех режимах.

В автоматическом режиме контроллер принимает от ПК команды «Принести», «Отнести» совместно с номером ячейки и определяет свои дальнейшие действия согласно алгоритму. В полуавтоматическом режиме контроллер принимает задание на положение и команды «Пуск», «Стоп».

В ручном режиме контроллер принимает от ПК команды «Вперед», «Назад», «Вверх», «Вниз», «Вправо», «Влево» и выполняет их при соблюдении всех условий на выполнение.

Рисунок 1. Фрагмент специализированного ПО для управления КСР

ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ 

Наименование параметра	Значение
1. Входное питающее напряжение ШУ (Uвх) трехфазное, В	380 +10/-15 %
2. Частота входного напряжения, Гц	50 ± 2 %
3. Вспомогательное напряжение, В	24
4. Диапазон регулирования выходного напряжения двигателей тележки, подъемника, телескопа, В	0…Uвх
5. Диапазон регулирования выходной частоты двигателей тележки, подъемника, телескопа, Гц	1…50
6. Степень защиты шкафа управления по ГОСТ 14254-80	IP 44
7. Среднее время восстановления не более, мин.	40
8. Срок службы не менее, лет	15

УСЛОВИЯ ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ 

Наименование параметра	Значение
1. Высота размещения над уровнем моря	до 1000 м
2. Диапазон рабочих температур	-400С …+300С
3. Диапазон температур хранения	+00С …+400С
4. Верхнее значение относительной влажности при 35 °С	90%
5. Окружающая среда	Взрывобезопасная, не содержащая химически активные газы и пары в концентрациях, разрушающих изоляцию